Tabla de funciones

Objeto Clau

Este es el objeto con el que podemos obtener toda la información del controlador

función	parámetros	salida	Explicación
__init__()	port="COM3", clk=115200, n_data=10, name="Clau"	Instancia inicializada	Inicializa la comunicación serie con el sensor, variables internas (aceleración, giroscopio y cuaternión) y parámetros de configuración. Lanza excepción si n_data < 10.
calibrate()	None	Éxito: {"angle": self.angle_wijk, "status": 200} Error: {"status": 500}	Envía el byte '1' al microcontrolador para resetear la referencia. Espera una respuesta válida del puerto serie. Si la recibe correctamente devuelve estado 200; si falla tras varios intentos devuelve 500.
collect_data()	None	dict con datos procesados o None	Lee una línea del puerto serie, valida longitud, convierte a float y actualiza los datos internos. Si MQTT está activo publica los datos. Devuelve None si la línea está incompleta o hay error.
init_mqtt()	host, port, topic, client_id, keepalive, username, password	topic final utilizado	Inicializa conexión MQTT con QoS 0. Configura credenciales y genera el tópico final como /topic/name. Activa mqttStatus.
disconect_mqtt()	None	True o False	Desconecta el cliente MQTT si está activo y actualiza el estado interno.
publish()	data=dict	Resultado de client.publish()	Convierte el diccionario a JSON y lo publica en el tópico configurado con QoS 0.
set_name()	name	None	Modifica el nombre del dispositivo (usado en el tópico MQTT).
set_clk()	clk	Nuevo clk	Cambia la velocidad de comunicación serie. Reinicia el puerto con la nueva configuración.
set_port()	port	Nuevo port	Cambia el puerto serie y reinicia la conexión.
set_n_data()	n_data	Nuevo n_data	Cambia el número mínimo de datos esperados por lectura. Lanza excepción si n_data < 10.
set_shake_umbral()	umbral	Nuevo umbral	Define el umbral de aceleración para detección de sacudida.
get_quaternion()	None	np.array([qx,qy,qz,qw])	Devuelve el cuaternión actual del sensor.
get_data()	None	dict con puerto, clock, aceleración, giroscopio y cuaternión	Devuelve el estado completo actual del objeto.
get_shake()	None	{"shakeStatus": True, "shakeMagnitude": val} o {"shakeStatus": False}	Calcula la norma del vector aceleración y la compara con el umbral definido para detectar sacudida.
get_virtual_joystick()	max_angle_deg=30	np.array([x,y]) rango [-1,1]	Convierte el cuaternión a ángulos de Euler (roll y pitch), los normaliza respecto a max_angle_deg y los satura en el rango [-1,1] para simular un joystick virtual 2D.

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Simple Clau GUI

Este método nos permite ver un ejemplo visual muy básico para comprobar el funcionamiento

función	parámetros	salida	Explicación
cube_view()	port="COM5" logs=False	None	Ejecuta un programa gráfico de un cubo que gira con respecto al cuaternion del controlador. Se puede definir si queremos ver los cuaterniones en la terminal o no con el parámetro logs